Роботи в тъмното

 

1. Дупката

     Преди няколко години Коста ме заведе до едно много интересно място в Темната Дупка на Лакатник. От основната галерия се отклонява тясна пукнатина, през която се пролазва в тясна зала. И стената започва широка от край до край хоризонтална цепка (преса).Около 15см висока. Изглежда безкрайно дълга навътре. От нея се чува тътен на бурна река. Яко!

Дълбоко в пресата под т.122. Снимка - Стан.
 

Опитахме се да се пъхнем и както и други, бързо установихме че е твърде тясно. Но силно искаме да знаем какво има там…
Направихме измерване с DistoX2 и установихме, че на 6 метра навътре, ширината на пресата е пак около 15см. Интересно. Започнахме да обсъждаме варианти за изследване.
Мислихме за въдица с ендоскоп, дрон, радио-управляема количка с камера. Какви ли не схеми. Ходихме още няколко пъти и мисълта се въртеше из главите ни, как да видим какво има, и какво може да е от другата страна на тази преса. Може би имаше обемна галерия, бурна река или водопад. Продължение на пещерата? Нови части?

 

2.  Роботът

Мина време и в мен кристализира идеята, че ще построя робот, който ще пъхнем там и ще изследваме. Края на Юли 2022 запретнах ръкави и започнах робота. На базата на FPV Rover 2.0, Опън-сорс верижен безжичен робот за игра. Новият робот ще се казва CaveRover и ще е с кабел 30 метра, за да може дори зад завоите в пещерите да функционира.

Свалих модела,започнах да печатам първите части.  Вериги и механизми. Изглеждаше добре, но не беше ясно дали ще е подходящо за нашите пещерни цели. Децата забелязаха новите играчки вкъщи и веднага почнаха да играят с частите, обявиха веригите на робота за Корона.

Стигна се до моторите, които трябваше да задвижват веригите. Оригиналният модел използваше много мощни безчеткови мотори, които се захранват от голяма литиева батерия на борда. Освен доста скъпо и в момента не налично, това не е и много подходящо за пещери, тъй като кара робота да се движи бързо като състезателна количка, и непрецизно. Трябваха други мотори.

Имах налични безчеткови малки мотори за дрон. Приспособих скоба и ги захванах, включих, но резултатът беше плачевен. Не успяваха да задвижат робота. Трябваше редуктор.
 

Захванах се да проектирам и принтирам въпросния редуктор и след няколко нощи, цели торби строшени зъбни колела и похабена пластмаса, беше готов. Направих по един за всяка верига. 

Роботът “седна” на веригите си за първи път. Вързах един PWM модул и една батерия и с робота отидохме на гости на Коста за тестове.
Уви, не беше това начинът. Веригите се движеха твърде бързо и беше невъзможен за управление. Ходеше където си иска. И харчеше толкова много ток, че планът нямаше да проработи. Обратно на черната дъска.

 

След известно умуване и тършуване, въоръжих робота с два добри стъпкови мотора, които бях приготвил за един от принтерите. Много тежки, много шумни, големи и се наложи основна преработка на задвижващия механизъм. Но мощни и с по-ниски обороти.
Направих DRV8825 управления и ги вързах към бордовия комп. По това време вече имаше работеща камера, уеб сървър и т.н.

Нещата като че ли потръгнаха. И към 1:00 сутринта явно обърках нещо в пътечките на новата платка, тъй като тънка струйка сив дим се издигна от бордовия. Тъжно!

Без да губя време, замених бордовия и видях как втора тънка струйка сив дим се издига от (последния) резервен бордови компютър. Съвсем тъжно.

На следващия ден започнах да звъня на приятели и да търся подобен комп, които са донякъде трудни за намиране. След два дни извадих късмет и мноо-о-го предпазливо (Благодаря, Митьо!) пуснах електрониката. Заработи ОК. Роботът показваше образ, можеше да си движи независимо веригите напред-назад. Тичах до магазина, взех един джойстик и до края на вечерта можеше вече и с джойстик да се командва. Левия стик за лявата верига, десния за дясната.

Оставаха още малко неща и се обадих на Коста да назначим дата за пещера. Имах седмица. Трябваше да пусна мрежата да върви по кабела (двужилен), да усуча въпросния кабел и да успея да напъхам всичко в кутията на робота. Приличаше на гнездо на плъхове в този момент. Всички кабели даваха дефекти. Всичко работеше, за малко. И спираше.

 

Да започнем с усукването на кабела. Беше безнадеждно начинание! 30 метра FLRY кабел, две влакна на отделни ролки. Направих домашна машина за усукан кабел, но просто не беше готова навреме. В бързането сложих мотори от дрон да въртят макарите и с минималните обороти едната макара с кабел се откачи от шпиндела и прелетя стаята. Не ставаше така.
Спрях се на компромис, навих двойния кабел на макарата без да е усукан. Казах си, няма да е фатално засега. Оказах се прав.

При пускането на мрежата по кабела имах леки премеждия, но нищо не летеше из стаята (даже и мрежата). Адаптерите за този пренос работят на 3.3V и харчат доста ток, оказа се препятствие да им осигуря точно това напрежение. Накрая с няколко преобразувателя стигнах желания ефект, макар и не идеално. Роботът мина от WiFi на кабел.

Започна интеграцията. Всичко работеше, но кабелите - твърде дълги. Буксите - твърде много. И капакът, твърде не-затварящ се.
Рязах, надих, изолирах, подреждах и пренареждах. Чак се изненадах от крайния резултат. Капакът каза “щрак” и се затвори. Нищо не стърчеше и нищо не хлопаше.


До последния момент осветлението беше висящо и залепено с изолирбанд отпред. Изпечатах нов преден панел с място за него, камерата и даже лазер. Уви, лазерът не стана (засега).

Последни тестове из къщи и в 6:00 сутринта, 3 часа и половина преди старта, роботът беше в кутия и готов за действие. Батериите на зарядно. Бърза дрямка.

 

3. Време е!

Три часа и половина минаха. 9:30 с бодра крачка се зададе Коста, готов за приключения. Останалите експедиционисти се бяха отказали. Метна багажа си и си забъбрихме. Нямахме търпение. На Нови Искър спряхме за банички и боза, стара спелео-традиция.

Не мина време и се оказахме в Лакатник. Разтоварихме и подготвихме багажа, направихме един бърз тест на робота до беседката. Работеше! Малките му вериги зажужаха по пътечката напред-назад и спряха очите на минувачите.

Опаковахме го и него, трябваше да мине през доста път, кал, локви и лазене. Една пластмасова кутия му беше къща, а както се оказа после, и верен приятел.
А на Коста се падна късата клечка - да носи трите капсуловани оловни акумулатора, които захранват робота.  

Тестове на поляната. Снимка - Коста.

Също и отвертките, клещите, резервни платки, USB поялника и мултицета. И всичко останало. Не знаехме какво ще се развали.

Бях се зарекъл, че ще считам за успех ако роботът просто проработи в дупката и после излезе оттам невредим.

 

Стегнахме прониквачните торби и се устремихме на крактия поход до дупката. Влязохме.
 

 

4. В дупката

Не бях ходил по пещери от повече от година и трябваше да си припомням в движение, но Коста както винаги беше търпелив, пък и знаеше пътя. Ходене, лазене, катерене, локви, кал, чатали. По гръб, по корем, с краката напред, с краката назад.Шпагат, провиране. Аз помнех пътя смътно. 116. 118. 120. Дзън! 122.

 

Под точката има лек блокаж от едри камъни, с пролука точно колкото да се пъхне човек с главата напред и леко надолу. Пролазихме без багажа за да видим наводнено ли е. Чуваше се река в далечината, а в самата пролука - леко поточе.

Т.122. Снимка - Коста

Не беше наводнено.

Излязохме и пак пренаредихме багажа. Вътре беше доста тясно. Храната, инструментите и два от акумулаторите останаха да пазят входа на цепката. Моето шише с вода също, но беше отворено и празно. Мислех, че заради локвите съм целия мокър. А то текло по гърба ми на идване…

Лазене в тесняка към заличката. Снимка - Коста
 

Подредихме и разпънахме багажа долу в заличката. Извадихме робота. Опънахме кабелите. Пуснахме компютъра. Пуснахме робота.Тик-так.
Минута по-късно изгря образ на компютъра от камерата на робота. Всичко работи.
На Коста се падна задачата да подава кабел от макарата, за да не увисне роботът на кабела си, но да не се заплете. Като малко тракторче роботът забръмча по скалата. Не беше толкова шумен заради тътена на реката.

        Лагерът в заличката. Снимки - Коста
 

Попътува роботът, побуксува. Калните и мокри камъни се харесаха хич на гладките му вериги. Но се движеше. Падна в малко еврозионно котле, и се измъкна на заден ход.
Измина около 1.5м навътре и 1м настрани и се блъсна в един камък. Нищо не се виждаше! Осветлението, което вкъщи работеше идеално на белите латексени стени, в черната дупка почти нищо не правеше. 

Оттегли се от камъка и заснова напред по привидно гладкия под на пресата. И хоп! Изчезна. Кабелът се опъна. Роботът бе паднал в напречна тясна цепка. Единствено кабелът го държеше в света на живите. На камерата се виждата камъни, заклещени дълбоко в цепката. Боксува, но започна да се свлича все по-дълбоко. Лошоо…

 

Изгасихме робота. Пробвахме да дръпнем кабела, но той е доста тънък, а роботът - доста тежък. Скалата - остра. С ръка изобщо не можеше да се стигне цепката, в която бе паднал. Дърпахме леко и по-скоро придържахме да не падне по-навътре. Въпреки това се изтъркули леко и хлътна още малко. Задният - горен край на робота беше на около 30см под повърхността. Виждаше се само как кабелът изчезва пред нас. Коленичили в теснотията и с глави опряни в тавана, държахме кабела и мислихме трескаво. Шансът да го загубим беше съвсем реален.

 

Пропастта, в която падна роботът. В тъмното не се виждаше черната ивица. Снимка от борда на робота.

 

Решихме да използваме капака на кутията като лост. Като протегне ръка, човек нямаше шанс да стигне мястото над инцидента. Но можеше да протегне кутията и далечният й край да е под кабела и над робота. Опъвайки здраво кабела и клатейки леко кутията нагоре-надолу, роботът мръдна 1-2 сантиметра нагоре и тежестта му се усети по кабела. Окуражени от това, заклатихме ритмично кутията и сантиметър по сантиметър издигахме.
Не след дълго, жълтия силует на едната верига се подаде леко в тъмното. Малко оставаше. Съвсем бавно, съвсем леко, тъй като кабелът беше отвъд предела си, и измък! Роботът беше горе. Чевръсто го изтеглихме за кабела и изпаднахме в еуфория. Беше спасен.
Само капакът му липсваше, станал жертва на острите камъни в цепката. И веригите бяха кални и поочупени.  Електрониката беше още там и работеше.
Вярната кутия пак приюти робота, който беше спасила. 

 Изяснихме, че трябват още доста подобрения. Но имаме напредък. Проучихме началото на една тясна цепка.
Историята на т.122 няма да свърши тук.

 

Роботът след проникването. Снимка - Стан

 

Адреси и банкова сметка

Пощенски адрес:

България, гр. София-1332,
жк "Люлин" 6, бл 616, вх. В, ет 8, ап 69

Адрес на клубното помещение: 

Гр. София -1202
ул. Св. Св. Кирил и Методий 42 ет.3
(в дъното на коридора)

Банкова сметка в лева (BGN)

IBAN: BG39FINV91501215836127
BIC: FINVBGSF

 

За контакт с нас

Само при спешност използвайте

Телефон +359 88 898 6607

Във всички останали случаи

E-mail

 

E-mail бюлетин

Абонирай се за да получваш известия за ново съдържание, събития, новини и др.