Роботи в тъмното 2 - Селфи стик

1. Мястото

В предишното издание на Роботи в тъмното, ходихме с Коста до т.122 в Темната Дупка на Лакатник. Пуснахме там робот (CaveRover) в едни теснотии и имахме частични успехи в проучването. Зарекохме се за продължим с пълни сили.

При същото проникване се разходихме до близката т.125 в същата основна галерия. При нея има вертикален тесняк, твърде тесен за човек, дъно не се вижда и от него се чува ясно - бучи река. И естествено - не проучен. Поогледахме го, не беше по-широк от пресата на т.122, но вместо хоризонтална, задачата беше вертикална.

т.125 в Темната дупка. Снимка - Коста

2. Роботът

На връщане от т.122 на Коста му дойде една идея. Трябваше ни дълга пръчка, с която да пъхнем робота, или камерата, дълбоко в цепнатината без да има риск да се изтърси в някоя бездна и да не го видим повече. Предложи карбонови рейки от щабната палатка. Прати ми снимка, около 7 метра дълги, здрави и леки.

Карбоновите рейки. Снимка - Коста

След като видях рейките, и преди още да са в мен, започнах дизайн на новото устройство. Нямаше да е танкче този път. Щеше да е великански селфи-стик! Той щеше да ни позволи да изследваме, разгледаме и измерим всяка точка, в която можем да пъхнем въдицо-подобния апарат..

На върха на рейката щях да разположа устройство с батерия, регулатор, контролер, камера, сензори и мотори. Секциите на рейката щяха да са залепени една за друга с тиксо.
Пълна щуротия…

Най-първия селфи стик. Снимка - Станислав

Взех батерията от любимия винтоверт ProCraft, китайски LED фенер (доста по-мощен от този на CaveRover), един пай (Raspberry Pi Zero) с WiFi и камера. Още нямах рейки, за основа ползвах една ролка стреч фолио. Изглеждаше ала-Франкенщайн, но след известно програмиране заработи ОК, Светеше силно, показваше образ по WiFi. Супер!

Отидох на гости на Коста за бързи тестове. Гледахме във водомерната му шахта. Виждаше се, но насичаше много, въпреки че разстоянието бе едва 3 метра. С WiFi вероятно нямаше да стане. Също така на камерата се виждаха добри детайли, но нямахме идея за мащаб (тези камъни на екрана песъчинки ли са, или канари). Наложително беше да се добави датчик за разстояние, с който да улесним разчитането на образа.

В торбата, готови за първа експедиция. Снимка - Станислав

Трескаво се залових за работа. Коста ми донесе рейките. Изпечатах глава, която помещаваше камера, сензор и фенер. Направих й стойка за да се монтира върху рейката. Висяха много кабели и батерията, процесорът. Но се оформяше като уред и ставаше все по-интересно. Взех тиксо и омотах всичко останало около рейката. Това не беше правилно, и го знаех. Не ми се чакаше да проектирам корпус.

Тъй като WiFi сигналът от Raspberry Pi беше доста слаб, реших да добавя безжичен рутер, захранван от 12V акумулатор. Поне те не трябваше да са на върха на пръчката. Всичко вече работеше гладко.

3. Време е!

Беше събота, 7:00 сутринта. Бях спал няколко часа, сглобил всичко, стегнал торбите. Напазарувах храна, събудих Коста рано-рано, разходихме кучето, метнахме се на колата и хоп - на паркинга на Темната дупка.

Имаше доста хора. Облякохме пещеризоните, занаизваждахме техниката и привлякохме интерес в минувачите с нашия червен светещ жезъл. Всичко трябваше да се тества преди дупката.
Включих рутера в акумулатора и весело замигаха жълтите лампички. Добре! Вързах се с телефона, имаше връзка. Включих батерията към селфи-стика, светна прожекторът. Чакахме образ от камерата. И чакахме. Образ не се появяваше. Съвсем обезпокоително, тънка струйка дим и миризма на печени мегабайти се разнесе от процесора. Разопаковахме тиксото, кабелчето за маса на Pi беше се откъснало, опряло точно във високото напрежение на регулатора и беше изпекло пая.

Това беше, нямаше да има селфита в събота. Жалко.

След кратка траурна пауза, Коста повдигна духа като ме покани на утешителна разходка до Лабиринта на Смъртта и траверс през Малкия чатал (негов специалитет в Темната Дупка). Прегледахме едно интересно езерце, направихме траверса. Имаше много малко вода, разгледахме, лазихме, поизпотихме се. Разведрени от това се прибрахме да съберем убитите и ранените с твърдото намерение да повторим експеримента в най-скоро време.

4. Втори дубъл

Ясно беше, че топка платки и кабели залепени за карбонов прът не ще издържат това, което им бяхме намислили. Уви, Raspberry Pi не се произвеждат почти и са доста трудни за намиране. Този беше третият контролер загубен по “Роботи в тъмното” и в наличност имах точно един - този от CaveRover. Отворих танкчето, изтръгнах умната платка и се заех, този път по-прилежно, да проектирам и направя платка, корпус, кабели. Трябваше да е здраво и сигурно. И леко. И красиво. И без пари. За вчера.

Новата платка в процес на създаване. Снимка - Станислав

Главата от злополучния първи дубъл много ми харесваше и в голяма степен я запазих. Обаче трябваше да се върти. Наложи се да добавя тлъст серво мотор, тъй като бе тежичка. Покрай серво мотора - подвижна става, която да позволи кабелите да се движат без да се скъсат, а устройството да се сгъва без да се счупи. Не стана от първия път, ама стана.

После - новата платка. Не можеше повече печени мегабайти, щото не останаха. За да предпазя ценния капризен Pi от по-високите напрежения на сензори,мотори, добавих един микроконтролер. Pi четеше джойстика и копчетата и казваше на ProMini какво да прави, ProMini го правеше и връщаше измерванията за Pi. Трябваше да работи от първия път. Бавно и полека. Заработи.

Накрая, кутия за цялата електроника. Това не е толкова интересно. Кутията стана силно натъпкана, но беше ОК.

Следваше кабелът за захранването. Взех 15м кабел както бях планирал. Това щеше да ни позволи да имаме батерии само при нас, без на върха на стика да има такива. Вързах го и работеше. Обаче когато помръднеше серво моторът, всичко угасваше. Кабелът бе твъде тънък за консумацията на уреда, засега. Минах обратно на батерия от винтоверт.

Подобрен селфи-стик. Снимка - Станислав

Бяха минали девет дни от неуспеха. Бях що-годе готов и късно вечерта звъннах на Коста за пещера. Обаче времето имаше други планове, изляха се едни пороища и решихме да отложим с ден. Използвах нощта за няколко важни подобрения, направих камерата да върви супер-гладко и инсталирах софтуер за видео запис. Полезно.

5. В дупката

Пред ресторанта. Снимка - Коста

И ето, стана утре вечер. Торбите-стегнати. Децата-успани.

Този път три теста на Селфи стика. Един при опаковането, един пред блока и един пред Коста. Ултразвуковият сензор за разстояние показваше странно, но като цяло всичко работеше. Светкаше, фучеше, бръмчеше, показваше.

А колата пък скоро жужеше в посока Темната. Пихме по кола на Нови Искър. Още час и нещо, разтоварихме торбите на Ресторанта и се облякохме.

Беше пусто, чисто и приятно. Чуваше се вятър и реката.
Осъзнахме, че сме забравили втора прониквачна торба. Ама багаж имаме за две (поне). Все чупливи техники.

Поразрових в колата и се натъкнах на един верен сезален чувал. Коста с прусик и карабинер измайстори от него чудна прониквачка. Беше си съвсем прилична!

Той взе вътре Селфи стика, храна и кола. Аз взех таблетите, акумулатор, рутер и две батерии за винтоверт. И спасителната торбичка - поялник, отвертки, клещи, кабели, калай. Дали щяха да ни трябват?
Решихме да не взимаме ненужната храна, винтоверта и резервни акумулатори, този път.

Беше 02:00 и заприпкахме по пътеката нагоре. На житолюб тананикаше водата, имаше учудващо малко след пороя. Камъни бяха отнесли парапета пред дупката. Вече бяхме в Темната.

Нощес целта ни беше т.125, която криеше така интересния отвес. Пъхнахме се във Фурните и с бодро за този час на нощта темпо се отправихме навътре.

Рачета-троглобионти в Темната дупка. Снимка - Коста

Беше странно усещане. Посред нощ, далеч от работа, грижи, близки и целия свят. Бяхме на пещера. Но се усещаше сякаш сме на друга планета. Всичко, даже и небето беше от назъбен камък. (Виждали сте пещера…)

Т.102. Полазихме над локвички, 106 беше фурна след камина. 111 пак беше лазене, по-сухичко. 116 приятна класика и разходка. Пошегувахме се, че може да сме първите хора ползвали поялник в Темната. После, т.122 е не-безизвестната цепка. Точка 125!

Стигнахме и бодри заразглеждахме. Коста намери малко синтрово езерце с малки бели рачета - троглобионти. Наснимахме ги. Не изглеждаха особено притеснени от присъствието ни. Бавно и грациозно си плуваха и прилазваха по дъното. Сякаш за тях времето беше спряло.

Отворихме торбите. Постелихме. По стара пещерна традиция, първи инсталирахме рутера. Темната дупка не би била Темна без WiFi. Извадих акумулатор, регулатор, кабел, рутер. Включих. Нищо не свети. Ъц…

Нямах уред, но предположих че акумулаторът не е оцелял лазенето някак и приспособих кабела на рутера да влиза директно в една батерия за винтоверт. На Коста якото пещерно тиксо държеше цялата схема. Тръгна и имахме WiFi!

Пещерен WiFi рутер. Снимка - Станислав

Сега пък Имахме лек приятелски спор колко голям трябва да е камъкът, който затиска кабела на мрежата да не се окаже рутерът в отвеса. Постигнахме мир, слагайки един малък и един голям камък последователно. Съединението прави силата.

Цената на моя ремонт по рутера беше, че сега имахме една единствена свободна батерия за винтоверт. А това захранва селфи стика. Имахме ток за един-два опита само.

Вързахме таблета и джойстика, заразпъвахме рейки и мрежовия кабел в мократа, но иначе удобна основна галерия.

Огледахме отново мястото на т.125. Подмол в стената с малък пясъчен нанос крие тесен отвес с формата на буквата Н. На пръв поглед, по-тясното бе откъм нас, а по-широкото навътре. Изглеждаше 4-5м дълбок и леко извит, поради което дъно не се вижда.

Това бе точното място, започнахме да пъхаме стика леко и внимателно в дупката.

Включихме всичко останало първо, а селфи стика накрая, за да пестим батерия. След минута на екрана ни поздрави образ, скала. На 1.5м дълбочина, роботът бе долепен до лявата страна на отвеса. Не беше тясно за него, около 15-30 широко на 60см дълго. Огледах с джойстика наляво- надясно. Беше плътна скала с плитки ниши по 30-тина см. Нагоре видях ръката на Коста. Той бе държал внимателно стика през цялото време над пропастта, самият той наврян в подмола на ер малък. А надолу - пак отвес, леко отваря и завива, камъни на дъното, но все още далеч за да се определи какво точно има там.

Процедурата по пъхане на стика. Снимка - Коста

Продължихме надолу. Коста подава стика, аз лепя с тиксо сегментите един за друг, тегля мрежовия кабел, залепям и него и гледаме на екрана къде отиваме. Осъзнахме, че ни трябва поне още един-двама души да помагат при тази операция. Но днес бяхме само ние.

На 4.5м дълбочина имаше леко стеснение, след което попаднахме в нишата на дъното на отвеса. От горния край на нишата гледайки надолу, видяхме камъни и ручейче течаща вода върху парче гладка скала. Малка част от него се виждаше поради заобикалящите го едри камъни. Според уредите имахме около 2м до дъното.

На около 6м ударихме на камък. Виждаше се блокаж от “телевизори” (камъни с размер на телевизор “Респром”), няколко цевички и таван от плътна гладка основна скала. Ручейчето оттук вече не се виждаше. Започнахме да мерим. Разстоянието до близките камъни беше 30-60см. Хоризонтално под тавана се виждаха пролуки 120см навътре, но тесни. За момент се полюбувахме на факта, че никой човек не бе виждал това място никога досега. В долния край на образа се появи водна пара, от влагата допираща се до горещия прожектор на робота.

Коста позавъртя стика с надеждата да пропадне малко по-надолу. Така и стана. Бяхме още 20см надолу. Поразгледахме наоколо. Силно подобна картинка. Вероятно пак не бяхме на дъното. Постепенно движението на мотора на камерата стана все по-бавно и накрая заседна гледайки право нагоре. Вързах се с робота, рестартирах. Не помогна. И образ вече нямаше.

Снимка от дъното на отвеса, поглед нагоре. Вижда се тялото и рейките на стика. Снимано на борда на селфи-стик

Изведнъж Коста извика: мирише на изгоряло! Скочихме, задърпахме още светещия стик нагоре по отвеса. Първоначално се опитахме да разглабяме рейките, после подтикнати от силната миризма на пластмаса, дърпахме направо и вкарвахме целия стик в галерията. Бързахме. Страхувах се, че ако се запали и огънят стигне до литиевата батерия, ще опуши цялата галерия с отровни газове.

Злополучният серво мотор. Корпусът се е разтопил. Снимка - Коста

Стикът беше навън, разкачихме батерията. Не беше се запалила. Всъщност, щетата беше малка. Серво моторът, който движеше главата, се беше разтопил. Явно беше видял голям зор. Добре.

Анализирахме ситуацията. Имахме още батерия. Беше 4:30 сутринта. След като клъцнах кабела на загиналото серво, стикът проработи. Движеше се свободно без мотор и за да спрем това го облепихме/мумифицирахме с тиксо. Изрязахме дупка за камерата и сензорите.

Бинтован и готов за нови подвизи. Снимка - Станислав

Разменихме се и този път Коста беше в галерията и подаваше кабел и рейки, а аз бях в подмола и пъхах стика в отвеса, гледайки назад към екрана. Бавно и полека, но вече по-смело спуснахме робота до същата точка. Записът на видео най-накрая проработи. Огледахме вече познатите камъни.

Празмърдахме рейката и успяхме да слезем още малко по-надолу. После методично се изкачвахме, разглеждахме паралелните отвеси и причудливия характер на дупката. И на края на камерата се появи моята муцуна. Все пак е селфи-стик!

Стан пъха стика и гледа на екрана. Снимка - Коста

Бяхме уморени, но чувствахме, че сме успяли. Бодро събрахме багажа и скоро бяхме навън. На пътеката ни завари едно котенце. Подяде на Коста кренвиршите и руската салата. Закусихме на бъбрека в доволно мъркаща компания. Посрещнахме изгрева на път за дома.